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        在多軸同步控制中絕對值編碼器該如何找到安裝位置以及所起的作用?

        更新時間:2019-10-17 22:08:24 信息編號:561639
        在多軸同步控制中絕對值編碼器該如何找到安裝位置以及所起的作用?
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        在多軸同步控制中絕對值編碼器該如何找到安裝位置以及所起的作用?

        一、電機尾部安裝的編碼器

        電機尾部的編碼器首先是為電機驅動器反饋信號的。

        變頻電機尾部的編碼器對變頻器是速度閉環反饋。

        伺服電機尾部的編碼器對伺服驅動器是位置閉環反饋。

         

        變頻電機尾部安裝編碼器好處是直接反映電機的轉速動態性能,作為相位頻率、電流-力矩-加速度的電機驅動的調速與矢量控制閉環。

        伺服是天然的位置閉環。伺服電機設計的就是位置、速度、電流力矩的閉環。編碼器同步反饋電機轉子的位置,并在時間軸上微分到速度環。因此無論是控制中取速度環優先還是位置環優先的控制策略,其編碼器反饋給伺服控制器的原始信息就是位置環。

         

        這種閉環是針對電機的閉環,在速度上真實反映電機的轉速與電機相位,這有利于驅動器根據反饋快速調制驅動,但是對于傳動后終端的位置控制是半閉環的,中間隔了機械傳動:

        目前大部分的伺服電機尾部編碼器都是增量編碼器,或者是單圈絕對值編碼器,機械式絕對值真多圈編碼器的體積較大,并且量程圈數4096圈,往往不夠電機實際轉數。目前絕對值機械多圈編碼器還較少直接裝在伺服電機尾部。目前的伺服電機尾部增量編碼器依賴于機械終端加裝原點開關,而單圈絕對值編碼器依賴于多圈計數器并保存累加數值,并用各種方法掉電保存數據。包括用電池、超級電容或者微弱自“發電”的韋根線圈。但其實這些都不是真實多圈絕對值編碼,在計數累加圈數的過程中一旦被干擾,或者在停電后微弱的低功耗工作監測圈數的變化時被干擾(編碼器停電低功耗工作時的信號很微弱,被干擾的幾率增加),一旦被干擾而圈數誤加錯誤,是無法判斷的。這將發生原點丟失的錯誤。所以這種拿單圈絕對值當多圈編碼器的用法,因仍然存在原點丟失的可能性而失去了“絕對值”的意義。只是相對于增量編碼器而言,這種丟原點的概率降低了很多。

         

        需要提醒的是,有一些編碼器廠家用韋根計數的電子多圈偽絕對值與機械多圈的真絕對值編碼器混為一談,隱瞞了電子多圈計數一旦出錯誤加無法識別的致命缺陷。

         

        真絕對值多圈編碼器在調試后保存原點位置,原點位置是永久性的。不應再發生有時原點在,有時又丟原點位置又需要重新找原點的情況。如果發生這種丟原點位置,那是假絕對值多圈編碼器。

         

        半閉環上的不確定性,就意味著系統位置控制精度較低,降低了自動化效率,現場不確定成本將會增加?;蛘邫C械損壞及原點丟失帶來的安全性問題,尤其是最終用戶生產中停機及故障檢修損失。

         

        如有問題需要咨詢,請找網站內聯系方式聯系我,或公司總機找殷工!  

         

        二、第二編碼器--全閉環編碼器、安全編碼器、檢驗編碼器、雙重確認編碼器……

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        全閉環是指在伺服電機尾部的編碼器以外,在機械終端再加裝了第二編碼器,對應控制要求的終端位置直接的編碼器位置反饋。例如安裝直線光柵尺與大孔徑編碼器。這樣伺服編碼器與全閉環編碼器兩個編碼器做了專業分工:伺服電機尾部的編碼器專管電機的速度反饋閉環和電機相位的反饋,信號連接伺服驅動器,而機械終端的第二編碼器反映的是運動軸控制目標的真實位置閉環,信號連接PLC或者同步控制器。

        更重要的是在多運動軸做同步控制時,能夠更確定的反饋各軸位置控制目標的相互位置關系,同步加工有更確定性。

         

        從第二編碼器最初的任務位置閉環來看,全閉環編碼器最好就是用全行程絕對值編碼器,不會發生原點丟失的問題。如果多軸運動中只要有一軸發生原點位置錯誤,多軸系統就亂了而不得不停機,人工干預找出是哪一軸發生了錯誤,并手動回歸原點。所以多軸同步運動控制從使用效率和安全性而言,必須要有絕對值編碼器做原點位置不丟失的保障。

         

        在伺服電機上的編碼器我們稱之為伺服編碼器,它更多的是電機運動控制傳感反饋。與系統定位配合的第二個編碼器成為了輔助編碼器---提供低速終端(或最接近終端)的位置反饋。輔助編碼器應該是用全行程絕對值編碼的絕對值多圈編碼器,提供與其它軸的對比做同步與聯動的絕對位置信息反饋,提供系統通電開機時的每個軸的絕對值位置和初始相關位置關系,相當于早期的開機找零,并隨時有每個軸的絕對值位置和各個軸的相關關系。

         

        伺服編碼器是單個運動軸給予驅動器子系統內的。而第二編碼器是開放給大系統(例如PLC或者同步控制器等上位機母系統),各個位置做同步對比協調的基準,它的精度繞過了減速機的誤差與丟脈沖不可靠可能,是直接對應電機傳動后的位置測量反饋的。而另一個重要的是在時鐘坐標上到上位系統控制器的延遲損失最小。

         

        伺服輔助編碼器適合用總線式編碼器或者以太網編碼器,從較慢速的modbus RTU,到Canopen、powerlink、EtherCat和profinet的絕對值編碼器,這些編碼器的信號更適合進PLC或者其他上位機控制器。

         

        低速負載端第二編碼器,裝在機械傳動的最后一段低速端,它仍然是有可能有一級機械傳動,所以精度不如全閉環編碼器(直驅電機編碼器),但是由于只有一級傳動,傳動誤差尚可掌控。機械誤差與機械磨損、損壞安全性的確定性。

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        第二絕對值編碼器(輔助編碼器)所起的作用:

        1, 原點位置永久性。在低速負載端較易安裝比較經濟的絕對值多圈編碼器,可實現全行程絕對值位置反饋,可保持原點位置永久性,在設備中可以大大提高自動化生產效率及安全性,節省人工干預及停機時間。這種用較經濟的modbusRTU絕對值編碼器的經濟附加值明顯。

         

        2, 安全監控。第二編碼器選用的是全行程絕對編碼的絕對值多圈編碼器,繞過了減速機或者其他機械傳動(例如卷筒鋼絲繩等)后端,因此可協助伺服編碼器的同步比較,反饋傳動系統的安全監控。這類應用可以根據大部分PLC上位機的信號接口選型,例如經濟型PLC對接modbus RTU,或者西門子PLC對接profinet等。

         

        多軸同步。在多軸同步控制系統中至少要有一個全行程的絕對值編碼器作為主軸編碼器。在多軸同步控制中調試與維護監測時比單純的半閉環更有確定性。多軸原點位置絕對值的多軸坐標對應,可保證各軸絕對值位置同步的確定性。

         包括變頻電機通過第二編碼器——絕對值多圈編碼器的安裝也可實現精準多軸同步。

        包括液壓油缸通過絕對值多圈編碼器的安裝,可以實現多油缸位置同步

         

        “同步”是指每一個時間與位置的“同步”比較的閉環控制。是時間同步和位置同步。這是“同步控制”題目的第一原理。

         

        但不是速度同步。速度同步是時間同步位置把時間劃分得有多細的二次變量。每一個時間小段與位置小段的計算,是不是就是一段段速度?那同步簡單一點就是一段段速度相同?這就讓很多人誤入歧途的把同步當成了同速。但是所有做不好同步題目的大約都是起源于這個錯誤,因為閉環的偏差量的錯誤,我們已知伺服是時間偏差量(響應)與位置偏差量(精度)的閉環。伺服是一個自檢閉環的系統,對于速度自檢的誤差在位置上,是把時鐘給扔掉的,在時間上是速度偏差量映射到位置偏差量是會累加的,而如果僅僅是同速閉環,會失去了位置自檢閉環,這樣的位置偏差會累加失控,而無法達到什么時候,各自在什么位置的同步要求了。做同步一定要有時間坐標的同步與位置坐標的同步。速度同速無法精確實現位置上的同步。

         

        在位置環上,伺服編碼器反饋的位置角度,有可能并不是最后做同步的位置,中間隔了一套傳動減速裝置,而減速裝置的機械間隙與彈性振蕩,在時間延遲上,系統是通過伺服驅動器獲得的伺服編碼器位置,再到做同步的母系統,這就帶來位置的很大的在機械上偏差和機械彈性的時差。于是這樣做的同步會發現電機會有可能發生很大的位置調整振蕩。

         

        在多軸同步控制中,無論是伺服電機還是變頻電機或者異步伺服都可以安裝低速負載端的第二編碼器,可以輕松實現伺服電機與變頻電機、變頻電機與變頻電機之間的角位置絕對值同步。

         

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        最常用的方法,是在多軸同步系統,選擇負載慣量最大的一個電機安裝負載終端低速端的第二編碼器,提供絕對值位置反饋給整條控制系統做同步位置參考指令,其他較小慣量的電機追蹤這個最大慣量的電機,較小慣量的電機控制響應更快,更易實現同步追蹤。因此這個最大慣量電機運動軸上的第二編碼器,有時也稱為“主軸編碼器”。做同步控制猶如閱兵方陣,主軸編碼器是提供系統同步對齊指令的同步方陣中最靠譜的“排頭兵”。

        這種推薦用Powerlink或者Ethercat絕對值編碼器實現主軸編碼器。

         

        4,機械軟剎車。延長機械使用壽命。裝在低速負載端的第二編碼器的位置反饋更直接,可以實現多點軟剎車柔性停車,這可以大大延長機械傳動的使用壽命,并實現精準定位。

          

        安裝有全行程的絕對值多圈編碼器更安全。目前的機械齒輪箱絕對值多圈編碼器已經有較低的市場價格(例如modbusRTU機械式絕對值多圈編碼器的價格1000元左右),雖然增加了這樣一個第二編碼器的成本,但是它節省了原點開關與機械找原點的時間,大大提高了設備自動化效率與安全性。同時也增加的系統在調試中的確定性與安全性,節省現場調試時間與二次返場重新修正參數時間,在系統定位精度的保證、同步控制的保證,現場調試人工的減少,維修停機的減少等多個方面,都向最終用戶顯示出這種方案更加的靠譜可信度,而為用戶創造出附加值。

        這樣一個第二編碼器——全行程絕對值多圈編碼器上的投入增加了運控產品的競爭力,還是很有經濟附加值的。



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